Az omnibusz kifejezés, miként az autóbusz is, a latin omnibus (mindenkinek) szóból ered. Az első társaskocsi 1662-ben indult Párizsban Blaise Pascal filozófus javaslatára, és első utasa a Napkirály, XIV. Lajos volt. A kezdetben rendkívül népszerű vállalkozás azonban, miután megemelték a menetdíjat, a használatot pedig csak nemesek számára engedélyezték, alig két évtized után tönkrement.
Az omnibusz csak a 19. század elején éledt újjá, Nantes-ban 1826-ban, Párizsban 1828-ban, Londonban 1829-ben indultak járatok. Az omnibuszok megjelenése új fejezetet nyitott a városi közlekedés történetében, a tömegközlekedés kialakulásának kezdetét jelentette. Az addig gyalogszerrel, lóháton, bérkocsin igyekvők ettől kezdődően ismeretlen útitársakkal együtt, menetrend szerint közlekedő járatokon érhették el céljukat.
Az első pesti omnibusz 1832. július 1-jén indult a Színház (ma Vörösmarty) térről a Városligetbe. A járatot a belvárosi végállomásnál kávéházat bérlő, cseh Kratochwill János vállalkozó üzemeltette, hogy vendégei olcsón és kényelmesen jussanak el másik kávéházába, a Városligeti tó Páva-szigetére. A három kilométeres táv megtétele a Király utcán át 20–25 percig tartott, a nyomtatott jegyeket a végállomásokon 6-15 krajcár ellenében lehetett megváltani, ez egy segéd egynapi munkabére volt. A 8–14 utas szállítására alkalmas, rugózással is ellátott, angol minta nyomán gyártott kocsikat két, a meredek utcákon négy ló vontatta, a két oldalt félig nyitott jármű utasait lehúzható ponyva védte az időjárás viszontagságaitól.
A kezdetben mindeneskocsiként, cimboráskocsiként, pajtáskocsiként is emlegetett új közlekedési eszköz olyan népszerű lett, hogy egy hónap múlva, augusztus 5-én már újabb járatot indítottak. Ez a budai oldalon, a Tabánból a Vízivároson át a városhatáron kívüli Lipótmezőre közlekedett. Hamarosan újabb és újabb járatok indultak a város különböző pontjaira, de az omnibuszok legkedveltebb célállomása a Városliget maradt. Az omnibuszok óránként, majd fél-, később negyedóránként jártak, kijelölt megállók nem mindenütt voltak, a kocsi az utasok kérésére is megállt. A magyar városok közül következőként 1847-ben Sopron vezette be az omnibuszt, a példát 1857-ben Szeged, majd Miskolc, később Debrecen és Szombathely is követte, ezeken a helyeken főleg a pályaudvarról vitték az utasokat a városközpontba.
A kezdetben igen kényelmes utazást biztosító omnibuszjáratok a nagy népszerűségnek és a rohamosan növekvő forgalomnak köszönhetően egyre zsúfoltabbak lettek, az 1860-as években az újságok már tűrhetetlen állapotokról cikkeztek. Az egységes hálózat megszervezését a kiegyezés után, 1868-ban a kétszáz új kocsi forgalomba állítását is ígérő Első Budapesti Társaskocsizási Rt.-re bízták. A vállalkozás csak két évet ért meg és 1870-ben csődbe ment, az omnibuszokat – amelyeket Arany János is megénekelt Epilógus című versében – továbbra is kisvállalkozók működtették.
Az omnibuszok részletes műszaki és forgalmi előírásait tartalmazó szabályozás csak 1884-re született meg. 1895-ben jött létre a Budapesti Társaskocsi Rt. 55 járművel, míg a kisebb vállalkozások 75 kocsit járattak. 1900 körül jelentek meg az emeletes, imperiálos omnibuszok, amelyeken elöl volt az I., hátul a II. osztály, a III. pedig az emeleten, ahová keskeny lépcsőn lehetett feljutni – erre utal az ismert sláger, az Éjjel az omnibusz tetején.
Az omnibusz egyeduralma alig néhány évtizedig tartott: 1866-ban elindult a lóvasút, 1887-ben a villamosvasút és 1915-ben megjelent az első autóbusz, amely végképp kiszorította a közlekedésből ló vontatta társát. Az omnibusz a századfordulón már csak a tömegközlekedés hét százalékát bonyolította le, főleg a külső városrészekben, továbbá a Lánchídon, az Andrássy úton, a Kossuth Lajos utcában és az Erzsébet hídon, ahol nem engedték sínek fektetését. Az utolsó omnibusz 1929. november 5-én kocogott végig a budai Körtérről a Szent Imre herceg (ma Villányi) útra vezető utcákon.